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煤礦智能化采掘必備利器：掘進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)軟件
2020-03-18 13:09:15
今天我講解一下煤礦智能化采掘必備利器：掘進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)軟件：
煤礦井下掘進(jìn)機(jī)遠(yuǎn)程智能遙控系統(tǒng)服務(wù)器軟件適用于煤礦井下的所有掘進(jìn)機(jī)機(jī)型，實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)的自主控制，該軟件安裝于上位機(jī)服務(wù)器上，基于Win7以上操作系統(tǒng)，C/S架構(gòu)，服務(wù)器端軟件主要功能模塊如下圖所示。
1. 車體參數(shù)配置
為了實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)器人的自動(dòng)掘進(jìn)作業(yè)，需要實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)掘進(jìn)機(jī)的位置和姿態(tài)，簡(jiǎn)稱位姿。掘進(jìn)機(jī)機(jī)身位姿參數(shù)主要包括：水平偏角、俯仰角、橫滾角、水平偏距、車前距。 機(jī)車位姿檢測(cè)需要預(yù)知車體結(jié)構(gòu)參數(shù)和傳感器安裝位置，從而能夠計(jì)算車體位姿參數(shù)并在截割過(guò)程中由于機(jī)身位姿變化進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)償。
2. 位姿測(cè)量和三維顯示
- 多角度顯示掘進(jìn)機(jī)姿態(tài)；
- 各油缸位移實(shí)時(shí)顯示；
- 截割頭動(dòng)畫實(shí)時(shí)顯示位置；
- 實(shí)時(shí)顯示截割頭路徑坐標(biāo)；
- 掘進(jìn)機(jī)各個(gè)動(dòng)作模擬動(dòng)畫顯示。
3.自動(dòng)截割
- 根據(jù)截割斷面尺寸和形狀自動(dòng)計(jì)算截割路徑；
- 實(shí)時(shí)顯示本循環(huán)歷史截割軌跡；
- 實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前截割頭位置；
- 紅色表示截割頭尺寸、橙色表示截齒尺寸；
- 藍(lán)色代表自動(dòng)掃幫邊界。
5.遙控動(dòng)作
- 實(shí)時(shí)提示掘進(jìn)機(jī)當(dāng)前狀態(tài)；
- 截割深度統(tǒng)計(jì)；
- 基準(zhǔn)值歸零；
- 累計(jì)值歸零；
- 實(shí)時(shí)顯示掘進(jìn)截割深度。
6.數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)
- 實(shí)時(shí)顯示母線電壓；
- 實(shí)時(shí)顯示截割電流；
- 實(shí)時(shí)油泵電流；
- 以儀表顯示或者數(shù)值顯示；
- 顯示數(shù)值可以進(jìn)行配置。
7.計(jì)劃任務(wù)配置和自動(dòng)提醒
針對(duì)掘進(jìn)機(jī)維修任務(wù)要求，軟件系統(tǒng)可自動(dòng)配置維修任務(wù)周期和維修內(nèi)容，并在計(jì)劃時(shí)間到來(lái)時(shí)自動(dòng)彈窗提醒。